関宿城の築城は、長禄一年（１４５７）簗田成助による。戦国時代には関東一円を掌握した小田原北条氏の持ち城となるが、豊臣秀吉の小田原攻めにより北条氏が滅びると、家康の弟松平康元が入城し、関宿藩が開かれた。その後譜代大名が城主として入り、明治に至るまで八代に渡り受け継がれてきた。